Commande des systèmes sous frottement utilisant le formalisme LMI : application aux systèmes robotiques avec contact et aux actionneurs pneumatiques

Le frottement présente systématiquement un risque accablant dans l'altération des performances de mouvement des systèmes mécaniques. La mise-en-place d'un système de contrôle efficace pour dissiper ce genre d'anomalie constitue encore un sujet d'actualité dans les domaines de la recherche et de l'ingénierie. Les mécaniciens, les tribologues, spécialistes de la théorie de frottement, et les automaticiens oeuvrent pour l'étude de ce phénomène des points de vue: caractérisation, modélisation et compensation. Une revue assez exhaustive de ces travaux est présentée dans le chapitre 1. Dans le présent travail de thèse, nous proposons un schéma général de contrôle des systèmes sous frottement que nous pouvons utiliser dans plusieurs applications. En respectant les paradigmes standards de stabilité, de robustesse et d'optimisation (de types H2, H∞ , etc.), ce shéma est basé sur l'estimation en boucle fermée du frottement dynamique, selon le modèle de LuGre, et la structure dynamique de contrôle linéaire par retour de sortie. La synthèse de cette commande repose sur les outils numériques des inégalités matricielles linéaires. En plus, pour tenir compte de la variété des structures dynamiques de mouvement et aussi de force dans les différents dispositifs en question, le schéma de la commande que nous proposons peut comprendre des termes d'actions statiques (ou) dynamiques, linéaires (ou) non linéaires et éventuellement robustes. Une illustration simple de la commande de mouvement d'une masse, sur une surface sous frottement, est exposée dans le chapitre 2. Il s'agit d'une généralisation du principe de commande stabilisante par rétroaction statique introduit par Canudas et al.(1995). Ensuite, nous appliquons notre schéma dans des cas plus complexes (non linéarités, incertitudes et couplages de force/position non négligeables). Pour ce faire, nous proposons dans le chapitre 3 l'étude de la commande hybride de position/force du robot manipulateur dont l'élément final est en contact sous frottement avec une surface donnée. Dans le chapitre 4, nous développons le schéma de contrôle de force (i.e. de pression) de l'actionneur pneumatique. Et dans le chapitre 5, nous présentons le schéma détaillé de contrôle de position de ce type d'installation qui renferme plusieurs points de contact avec frottement. Des résultats expérimentaux sont présentés pour valider notre approche de commande et aussi la comparer à d'autres schémas de commande et/ou de compensation de frottement. Pour conclure ce travail, nous recommandons, en particulier, l'extension de l'approche proposée en utilisant un modèle de frottement encore plus générale comme celui de glissement généralisé de Maxwell (GMS) dans une suite logique et aussi ambitieuse de ce travail

Pontage fémoro-fémoral croisé avec tunnulisation périnéale sous-scrotale pour une infection grave du triangle de scarpa

Nous décrivons dans cet article une technique de revascularisation des patients ayant une infection de  prothèse vasculaire sus-crurale au niveau dutriangle de scarpa, et qui minimise le risque d'infection récurrente du greffon. Cette technique consiste en un pontage fémoro-fémoral croisé avec un tunnel périnéal sous-cutané loin du scarpa infecté que le tunnel classique sus-pubiensous-cutané ne permet pas. Nous rapportons le cas d'un patient âgé de 52 ans, artéritique, multi-opérés, admis pour infection du scarpa droit sur un pontage  fémoro-fémoral prothétique perméable, le patient a eu une explantation de ce pontage et une revascularisation par un pontage périnéal sous-scrotal veineux loin du site infectieux; l'évolution a été excellente et le pontage est encore perméable après deux ans de suivi. Le pontage fémoro-fémoral périnéal est une procédure exceptionnellement réalisée, mais qui peut constituer une vraie option thérapeutique de revascularisation chez les patients avec une infection du scarpa.Key words: Pontage, triangle de scarpa, tunnel périnéa

Optimization of the iterative deconvolution correction method applied to ionization chamber response for small field dosimetry measurements

This study aims to optimize the iterative deconvolution correction of air-filled ionization chamber measurements with limited spatial resolution for photon beam dosimetry. The ionization chamber volume effect could be explained by the inhomogeneity of the absorbed dose in its sensitive volume, leading to a volume averaging effect acting as a convolution kernel $K(x)$. Therefore, the "true" dose profile $P_t(x)$ can be deduced by deconvolving measured 1D profiles $P_m(x)$. The Semiflex 3D ionization chamber type PTW 31021 was studied for beams with flattening filter (WFF), while the SNC125c ionization chamber was investigated for flattening filter free (FFF) beams. The deconvolution distributions were compared for the first ionization chamber with reference dose profiles calculated by Monte Carlo simulation and for the second ionization chamber with reference measurements obtained using a diode EDGE detector, suitable for small field applications. The convolution kernel was assumed to be a sum of normalized Gaussian and Lorentz distributions parametrized by the pair $(σ_{ic}λ_{ic})$. Good results were obtained with respect to the $γ_{index}$ 2.0%/0.5 mm criterion for the field sizes 6 × 6 mm2, 10 × 10 mm$^2$ and 20 × 20 mm$^2$. The highest agreement between reference and corrected measurement data was obtained by using the Gauss-Lorentz distribution parameters (1.92 mm, 0.80 mm) and (1.90 mm, 0.90 mm) for the ionization chambers Semiflex 3D type PTW 31021 and SNC125c, respectively

Adénome pléomorphe des glandes salivaires accessoires

Objectif : L’adénome pléomorphe est la variété la plus fréquente des tumeurs bénignes des glandes salivaires accessoires. Le but de ce travail est une analyse épidémiologique, clinique et thérapeutique de cette tumeur. Matériel et méthodes : On rapporte à travers une étude rétrospective descriptive 7 cas d’adénomes pléomorphes des glandes salivaires accessoires sur une période de 7 ans (2006 à 2012). Résultats : Il s’agissait de 1 homme et 6 femmes ayant un âge moyen de 36,85 ans. Dans trois cas, le siège de ces adénomes était le palais osseux, dans deux cas au niveau du voile, dans deux cas aux lèvres. Le délai moyen de diagnostic était de 3 ans et 10 mois. La tuméfaction a été la manifestation clinique observée dans tous les cas. La TDM a été réalisée dans tous les cas, associée à l’IRM dans 2 cas. Le traitement était chirurgical dans tous les cas. L’histologie a confirmé le diagnostic d’adénome pléomorphe. Il était bénin dans tous les cas. La récidive n’a pas été observée sur un recul de 3 ans et 6 mois. Conclusion : Les adénomes pléomorphes des glandes salivaires accessoires ont une évolution lente. Ils doivent être évoqués devant toute formation tumorale indolore de la muqueuse buccale, développée sous une muqueuse saine. Une exérèse tumorale avec une marge de 5 mm de tissu sain est le traitement adéquat. Les risques de récidive et de transformation maligne imposent une surveillance prolongée